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专利名称: 面向冗余驱动的自适应柔性连接机构及X-Y-Z直角坐标机器人;  面向冗余驱动的自适应柔性连接机构及X-Y-Z直角坐标机器人
发明人: 杨桂林;  杨国军;  陈庆盈;  张驰
授权日期: 2015-6-24
摘要: 本发明公开了一种面向冗余驱动的自适应柔性连接机构,其包括相互垂直交叉设置的第一、第二弹簧片,第一弹簧片的两端部分别与一第一块体的第一面和一第二块体的第一面固定连接,第二弹簧片的两端部分别与第一块体的第三面和第二块体的第三面固定连接,第一块体的第一、第三面分别与第二块体的第一、第三面平行设置,第一连、第二块体分别用于连接第一、第二物体。本发明还公开了一种X-Y-Z直角坐标机器人,其包括所述柔性连接机构。本发明的柔性连接机构可以作为柔性关节将刚性连接的冗余驱动转变为具有确定性运动的柔顺驱动,特别是可以解决X-Y-Z直角坐标机器人的冗余驱动,不仅简化了控制还提升了系统的运动性能。
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杨桂林,杨国军,陈庆盈,等.面向冗余驱动的自适应柔性连接机构及x-y-z直角坐标机器人.Cn104723322a.2015.
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