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专利名称: 一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统;  一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统
发明人: 陈庆盈;  张慧娟;  郑天江;  杨兴;  常皓;  杨巍
授权日期: 2016-6-8
摘要: 本发明公开了一种移动机器人视觉导航方法及系统,本方法实时采集移动机器人所在场景内的场景图像并转换为灰度图像;识别并解码灰度图像中的二维码,获得状态转换信息和速度变换信息;同时确定同一帧灰度图像中条带的轮廓中心线,计算条带的轮廓中心线与灰度图像中心线的偏移距离和偏移角度;根据状态转换信息和速度变换信息调整移动机器人的线速度和运动方向,同时根据偏移距离和偏移角度对移动机器人的角速度进行实时纠偏。本发明利用图像的方式同时采集条带上的二维码和用于纠偏的场景图像,对同一帧图像中二维码和条带进行合并处理,同时控制机器人的预定运动和实时纠偏,能够显著地简化控制和纠偏方法,提高速度,并使系统更加稳定。
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陈庆盈,张慧娟,郑天江,等.一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统.Cn105651286a.2016.
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